Υπάρχουν αρκετά στοιχεία που υποστηρίζουν το επιχείρημα ότι οι Μινωίτες και οι Μυκηναίοι χρησιμοποιούσαν συνθετικά τόξα από ξύλο, κέρατο και τένοντες από τη δεύτερη χιλιετία π.Χ. Ωστόσο, μετά την πτώση των ανακτορικών βασιλείων, η τοξοβολία στην ηπειρωτική Ελλάδα παρουσίασε κάποιες αλλαγές. Μόνο στην Κρήτη βρέθηκαν δείγματα εκτεταμένης χρήσης της τοξοβολίας, καθώς εκεί ανακαλύφθηκε μεγάλος αριθμός αιχμών βελών που αντιστοιχούν στη συγκεκριμένη περίοδο.
Κατά την Αρχαϊκή και Κλασική περίοδο, οι Έλληνες στρατοί εντάσσουν συστηματικά μονάδες τοξότων στις οπλιτικές φάλαγγες. Η τοξοβολία είναι ένα σημαντικό στοιχείο της μάχης και παρουσιάζει μια ενδιαφέρουσα ποικιλία τακτικών εμπλοκής, μεθόδων τόξευσης και εξοπλιστικών καινοτομιών. Ένας στρατός χωρίς την υποστήριξη τοξοτών είναι ευάλωτος στο αντίπαλο ιππικό Γι’ αυτό, η παρουσία τοξοτών στρατιωτών ήταν επιβεβλημένη, κυρίως στις κλασικές φάλαγγες. Κατά την Ελληνιστική περίοδο, οι μονάδες τοξοτών λειτουργούν ως ενιαίο σώμα και όχι ως παρενταγμένοι μέσα στη φάλαγγα. Διοικούνται μόνιμα από τον επιχειρησιακό διοικητή τους, ο οποίος τιτλοφορείται “τόξαρχος”. Η θέση του τόξαρχου χηρεύει τρεις φορές μέσα σε δύο χρόνια στο στρατό του Αλεξάνδρου.